【 R-CODE System 変数一覧 】
※ R-CODE の用意するシステム変数は機種に依存します。
[変数]
AiboId 機体ID
(0〜255)
WirelessLAN
非接続時は 0
WirelessLAN
接続時は ip アドレスの最下位バイト
AiboType 機種
7 ERS-7
Year 年
(2000〜)
Month
月 (1〜12)
Day
日 (1〜31)
Hour 時
(0〜23)
Min
分 (0〜59)
Sec
秒 (0〜59) ※※分解能２秒
Dow
曜日 (Sun(0),Mon(1)...Sat(6))
Seed 乱数の種（初期値
1 ）
Power
電源 (0/1)
0
OFF
1
ON
※Ver1.1以降、意味を持ちません。
SET
コマンドの説明を参照してください。
Status ステータス
※
0
通常起動
1
復帰回復
転倒復帰した場合、プログラムは先頭から再実行されます。
その時に
1 にセットされます。
Context
コンテクスト値
Wait 動作完了待ちアクションの数
Clock
クロック (32ms毎に +1 される）
Brightness 周囲の明るさ
(0〜255)
Face 顔が検出された
(0/1) ※
Pink_Ball
ピンクボール
(0/1) ※
Pink_Ball_H
ピンクボールの水平角 [°]
Pink_Ball_V
ピンクボールの垂直角 [°]
Pink_Ball_D
ピンクボール迄の距離 [mm]
ピンクボール位置の原点はイメージセンサーのある位置です。
AIBONE AIBONE
(0/1) ※
AIBONE_H AIBONEの水平角
[°]
AIBONE_V AIBONEの垂直角
[°]
AIBONE_D AIBONE迄の距離
[mm]
AU_Voice 音声認識検出
(0/1) ※
AU_Voice_ID
音声認識検出した単語 (単語ID) 別記 [音声認識 ID 一覧] を参照
AU_AiboSound AiboSound検出
(0/1)
※
AU_AiboSound_ID
AiboSound検出時の音色 (音色ID) 別記 [AiboSound ID 一覧] を参照
AU_AiboTone
AiboTone検出
(0/1) ※
AU_AiboTone_ID AiboTone検出時の音色
(音階ID) 別記 [AiboTone ID 一覧] を参照
Temp_Hi
活動抑制温度 (0/1)（安全の為、20秒後に強制電源オフされます）
Head_Tilt
頭1:垂直(上下)方向の角度 [°]
Head_Tilt2 頭2:水平(上下)方向の角度
[°]
Head_Pan 頭:水平(左右)方向の角度
[°]
Mouth
口:開く角度 [°]
LFLeg_1
左前脚J1(肩関節):前後方向の角度 [°]
LFLeg_2
左前脚J1(肩関節):左右方向の角度 [°]
LFLeg_3
左前脚J2(肘関節):前後方向の角度 [°]
LRLeg_1
左後脚J1(股関節):前後方向の角度 [°]
LRLeg_2
左後脚J1(股関節):左右方向の角度 [°]
LRLeg_3
左後脚J2(膝関節):前後方向の角度 [°]
RFLeg_1
右前脚J1(肩関節):前後方向の角度 [°]
RFLeg_2
右前脚J1(肩関節):左右方向の角度 [°]
RFLeg_3
右前脚J2(膝関節):前後方向の角度 [°]
RRLeg_1
右後脚J1(股関節):前後方向の角度 [°]
RRLeg_2
右後脚J1(股関節):左右方向の角度 [°]
RRLeg_3
右後脚J2(膝関節):前後方向の角度 [°]
Tail_Pan しっぽ:水平(左右)方向の角度
[°]
Tail_Tilt
しっぽ:垂直(上下)方向の角度 [°]
Batt_Rest
バッテリー残量 [％]
Batt_Temp
バッテリー温度 [℃]
Distance_Cliff 崖までの距離
[mm]
Distance 障害物距離
[mm]
Head_ON
頭センサーが押された
(0/1) ※
Head_LONG
頭センサーが3秒以上押された (0/1) ※
BackF_ON 背中センサー前が押された
(0/1) ※
BackM_ON 背中センサー真中が押された
(0/1) ※
BackR_ON 背中センサー後が押された
(0/1) ※
BackFR_LONG
背中センサー前+後が3秒以上押された (0/1) ※
BackF_Jaw_LONG 背中センサー前+あごセンサーが3秒以上押された
(0/1) ※
Back_Pat 背中センサーが前後に撫でられた
(0/1) ※
BackR_Hit
背中センサー後が叩かれた (0/1) ※
Jaw_ON あごセンサーが押された
(0/1) ※
RFLeg_ON 右前脚肉球センサーが押された
(0/1) ※
RFLeg_OFF
右前脚肉球センサーが離された (0/1) ※
LFLeg_ON 左前脚肉球センサーが押された
(0/1) ※
LFLeg_OFF
左前脚肉球センサーが離された (0/1) ※
RRLeg_ON 右後脚肉球センサーが押された
(0/1) ※
RRLeg_OFF
右後脚肉球センサーが離された (0/1) ※
LRLeg_ON 左後脚肉球センサーが押された
(0/1) ※
LRLeg_OFF
左後脚肉球センサーが離された (0/1) ※
※ これらの値は一度セットされると 0
には戻りません。
SET を使って 0 に戻す必要があります。
[音声認識 ID 一覧]
ID
単語（読み）
1 あいぼ
2 なまえは？
3 あいさつ
4 あくしゅ
5 おはよう
6 こんにちは
7 おやすみ
8 さようなら
9 げんき？
10
おーい
11
ありがとう
12
ごめんなさい
13
がんばれ
14
ばんざい
15
そうそう
16
ちがう
17
よしよし
18
だめだめ
19
あそぼう
20
うたをうたって
21
だんす
22
ぱふぉーまんす
23
ぽーずして
24
ぎゃぐ
25
じゅうはちばん
26
でんごん
27
ここだけのはなし
28
ひらけごま
29
るんるん
30
たちあがって
31
ふせて
32
すわって
33
みぎ
34
ひだり
35
ぜんしん
36
こうたい
37
すたーと
38
すとっぷ
39
はやく
40
ゆっくり
41
ぴんくぼーる
42
みぎきっく
43
みぎたっち
44
ひだりきっく
45
ひだりたっち
46
よーいどん
47
かった
48
まけた
49
いちばん
50
にばん
51
さんばん
52
よんばん
53
ごばん
[AiboSound ID 一覧]
ID 意味 MIDIファイル名
※
1 AIBO間コミュニケーション開始
AS01_Start_AC.mid
2 メディアリンクモードに移行(1) AS02_Start_ML1.mid
3 メディアリンクモードに移行(2) AS03_Start_ML2.mid
4 メディアリンクモードに移行(3) AS04_Start_ML3.mid
5 メディアリンクモード終了
AS05_End_ML.mid
6 手を挙げて挨拶
AS06_Hello.mid
7 手でバイバイ
AS07_Bye.mid
8 うつぶせで眠るふり
AS08_Sleep.mid
9 短めのあいずち
AS09_Nod_Short.mid
10
長めのあいずち
AS10_Nod_Long.mid
11
わくわく、どきどきの反応
AS11_Expect.mid
12
肯定の反応
AS12_Yes.mid
13
否定の反応
AS13_No.mid
14
疑問の反応
AS14_Question.mid
15
嬉しいポーズ
AS15_Joy.mid
16
非常に嬉しいポーズ
AS16_Happy.mid
17
嫌がるポーズ
AS17_Disgust.mid
18
驚きのポーズ
AS18_Surprise.mid
19
悲しみのポーズ
AS19_Sad.mid
20
一安心のポーズ
AS20_Relief.mid
21
おねだりやあこがれの反応
AS21_Appeal.mid
22
様々な特徴的なアクション
AS22_Action.mid
23
ダンス
AS23_Dance.mid
24
歌(1) AS24_Song1.mid
25
歌(2) AS25_Song2.mid
26
大好きなダンス
AS26_Fav_Dance.mid
27
怖いポーズ
AS27_Fear.mid
28
お辞儀
AS28_Greet.mid
29
記念撮影ポーズ
AS29_Pose.mid
30
バンザイ
AS30_Cheer.mid
31
注意を促すポーズ
AS31_Look.mid
32
照れるポーズ
AS32_Abash.mid
33
愛嬌を振りまく
AS33_Charm.mid
34
性格タイプを教える
AS34_Type_Check.mid
35
着信お知らせアクション
AS35_Call.mid
※
MIDIファイルは /Sample/AiboSound フォルダで提供されます。
[AiboTone ID 一覧]
ID
音符（３音） MIDIファイル名
※
1 C5 D5 E5 AT01.mid
2 C5 E5 D5 AT02.mid
3 E5 C5 D5 AT03.mid
4 E5 D5 C5 AT04.mid
5 G5 C5 D5 AT05.mid
6 G5 D5 C5 AT06.mid
7 C5 G5 D5 AT07.mid
8 C5 D5 G5 AT08.mid
9 D5 E5 C5 AT09.mid
10
D5 C5 E5 AT10.mid
11
C5 Eb5
G5 AT11.mid
12
C5 G5 Eb5
AT12.mid
13
G5 Eb5
C5 AT13.mid
14
C5 E5 F5 AT14.mid
15
C5 F5 E5 AT15.mid
16
F5 C5 E5 AT16.mid
17
F5 E5 C5 AT17.mid
18
C5 F5 G5 AT18.mid
19
C5 G5 F5 AT19.mid
20
G5 C5 F5 AT20.mid
21
G5 F5 C5 AT21.mid
22
F5 C5 G5 AT22.mid
23
C5 D5 F5 AT23.mid
24
Eb5
C5 F5 AT24.mid
25
C5 F5 D5 AT25.mid
26
D5 F5 C5 AT26.mid
27
D5 C5 F5 AT27.mid
28
F5 D5 C5 AT28.mid
29
F5 C5 D5 AT29.mid
30
Eb5
F5 C5 AT30.mid
31
C5 Eb5
F5 AT31.mid
32
C5 F5 Eb5
AT32.mid
33
F5 C5 Eb5
AT33.mid
34
F5 Eb5
C5 AT34.mid
35
C6 D6 E6 AT35.mid
36
C6 E6 D6 AT36.mid
37
E6 C6 D6 AT37.mid
38
E6 D6 E6 AT38.mid
39
G6 C6 D6 AT39.mid
40
G6 D6 C6 AT40.mid
41
C6 G6 D6 AT41.mid
42
C6 D6 G6 AT42.mid
43
D6 E6 C6 AT43.mid
44
D6 C6 E6 AT44.mid
45
C6 Eb6
G6 AT45.mid
46
C6 G6 Eb6
AT46.mid
47
G6 Eb6
C6 AT47.mid
48
C6 E6 F6 AT48.mid
49
C6 F6 E6 AT49.mid
50
F6 C6 E6 AT50.mid
51
F6 E6 C6 AT51.mid
52
C6 F6 G6 AT52.mid
53
C6 G6 F6 AT53.mid
54
G6 C6 F6 AT54.mid
55
G6 F6 C6 AT55.mid
56
F6 C6 G6 AT56.mid
57
C6 D6 F6 AT57.mid
58
Eb6
C6 F6 AT58.mid
59
C6 F6 D6 AT59.mid
60
D6 F6 C6 AT60.mid
61
D6 C6 F6 AT61.mid
62
F6 D6 C6 AT62.mid
63
F6 C6 D6 AT63.mid
64
Eb6
F6 C6 AT64.mid
65
C6 Eb6
F6 AT65.mid
66
C6 F6 Eb6
AT66.mid
67
F6 C6 Eb6
AT67.mid
68
F6 Eb6
C6 AT68.mid
※ MIDIファイルは
/Sample/AiboTone フォルダで提供されます。